http://lib.kart.edu.ua/handle/123456789/7306 2026-06-06T23:10:01Z http://lib.kart.edu.ua/handle/123456789/32335 Title: Модель та метод інформаційної технології навігації автономних мобільних систем в умовах невизначеності Authors: Іванюк, Олександр Ігорович; Ivaniuk, O. I. Abstract: UA: Об'єкт дослідження – процес навігації автономних мобільних систем. Проведені дослідження ґрунтуються на використанні методів ситуаційного управління, нечіткої логіки, теоретико-множинного опису, математичної логіки, теорії експерименту і комп'ютерного моделювання, машинного навчання з підкріпленням, теорії оптимізації, функціонального моделювання. У результаті дослідження вирішено наукове завдання з розробки моделі та методу інформаційної технології навігації автономних мобільних систем, що забезпечує однорідну інтеграцію таких чотирьох завдань навігаційного циклу, як сприйняття інформації, локалізація, динамічне планування маршруту та ситуаційне керування рухом у недетермінованому частково спостережуваному оточенні. Сферою застосування результатів дисертації є системи моніторингу розосереджених об'єктів та інші системи, що включають як елемент, автономні мобільні системи.; EN: The thesis is devoted to the solution of an important scientific problem on the development of a model and method of the information technology of navigation of an autonomous mobile system (AMS), which provides homogeneous integration of four navigation cycle tasks such as information perception, localization, dynamic path planning and situational motion control in an indeterminate partially observed environment. Parts of the research, the results of which are presented in the thesis, were performed within the research work of the Ukrainian State University of Railway Transport "Smart machines and the Internet of Things with artificial intelligence", № DR 0120U104276 and the state-funded research work of the Kharkiv National University of Radio Electronics "Deep hybrid systems of computational intelligence for data streams analysis and their fast learning", № DR 0119U001403. The research object is the process of navigation of autonomous mobile systems. The research subject encompasses models, methods and technologies of navigation of autonomous mobile systems in the conditions of uncertainty, incompleteness and fuzzies of information. The research aim is to expand the possibilities of navigation of mobile systems in the autonomous mode in a partially indeterminate environment. To achieve the research aim the following research tasks have been solved: 1) an analysis of existing models and methods of navigation used in autonomous mobile systems has been carried out; 2) a model of situational control of movement on a path of an autonomous mobile system in the conditions of the provided disturbances based on the perception conceptual model with mechanisms of context management and attention switching has been developed; 3) a model and method of situational control of movement on a path with dynamic re-planning of a path of an autonomous mobile system in the conditions of unforeseen disturbances have been developed; 4) the information technology of navigation of an autonomous mobile system based on the model of situational control of movement and dynamic re-planning has been developed; 5) comprehensive testing of the developed model, method and information technology has been carried out. The scientific novelty of the thesis is as follows:  for the first time, a model of situational control of an autonomous mobile system movement with re-planning of a path has been developed, which, unlike others, takes into account the impact of unforeseen disturbances that make it impossible to move to the goal position of the path, and due to situational re-planning based on sensory data about the current situation allows an autonomous mobile system to achieve the goal;  the context-sensitive method of situational control has been improved, which is adapted to the task of controlling the movement of an autonomous mobile system along a given path, which allows on this basis to solve the problem of navigation of mobile autonomous systems in conditions of uncertainty and incomplete information;  the further development received the information technology of navigation of an autonomous mobile system using the model and method of situational control with re-planning of the path, which allows to expand the use autonomous mobile systems in a partially indeterminate environment, when there is no possibility or economically unreasonable a streamlining of the environment. 2021-01-01T00:00:00Z http://lib.kart.edu.ua/handle/123456789/26778 Title: Підвищення зносостійкості масляних шестеренних насосів тракторних дизельних двигунів Authors: Волошина, Людмила Володимирівна; Voloshyna, L.V. Abstract: UA: Метою дисертаційного дослідження є підвищення експлуатаційних властивостей деталей масляних шестеренних насосів тракторних дизельних двигунів за рахунок розробки способу нанесення покриття з заданими властивостями. У дисертації вирішено наукове завдання щодо підвищення зносостійкості та працездатності деталей масляного шестеренного насосу двигунів внутрішнього згоряння за рахунок розроблення інноваційної технології формування багатошарового покриття в одному технологічному циклі. На основі теоретичних і експериментальних досліджень розроблена технологія нанесення покриттів, яка складається з оксилегування у водному розчині алюмохромфосфатного зв’язуючого деталей масляного шестеренного насосу двигунів внутрішнього згоряння, що забезпечує підвищення зносостійкості та працездатності: визначені раціональні параметри розробленої технології, зокрема температуру нагріву деталей, концентрацію насичуючого середовища та часу витримки у цьому середовищі; проведено експлуатаційні випробування, які довели, що використання нової технології нанесення покриттів на деталі масляних шестеренних насосів забезпечує їх працездатність протягом усього міжремонтного періоду двигуна; результати експлуатаційних випробувань довели, що зносостійкість деталей з покриттям перевищує майже в 2,5 - 3 рази зносостійкість деталей за базовою технологією. Розроблено інноваційний технологічний процес формування покриттів з використанням водного розчину алюмохромфосфатного зв’язуючого, що дозволить підвищити зносостійкість пар тертя; визначено залежність між величиною зносу і технологічними параметрами нанесення покриттів на чавунних та сталевих деталях: температурою, часом витримки і концентрацією розчину; визначено залежність впливу технологічних параметрів на товщину покриття; встановлено можливість одночасного формування багатошарового покриття на сталевих та чавунних деталях масляних шестеренних насосів з різним ступенем легованості. Удосконалено: технологічний процес виготовлення деталей масляного шестеренного насосу двигунів внутрішнього згоряння за рахунок розробленої інноваційної технології, що забезпечить підвищення зносостійкості пар тертя масляних шестеренних насосів та їх працездатності.; EN: The purpose of the thesis is to improve the operational properties of the components of an oil gear pump by developing the technique of applying the coating with specified properties. The thesis deals with the scientific problem of increasing wear resistance and efficiency of the components of an oil gear pump of internal combustion engines by means of an innovative multilayer coating forming technology in a single cycle. The theoretical and experimental research was used for the development of the coating application technology including the oxy-alloying of the components of an oil gear pump of internal combustion engines in the aqueous solution of aluminiumchromium-phosphate binder, which is aimed at higher wear resistance and efficiency: determination of the rational parameters of the technology developed, in particular, heating temperature for the components, saturation environment concentration, and aging time in such environment; operational tests which have proved that the application of the new coating technology for the oil gear pump components provides the stable operation of the engine during inter-repair periods; and - the results of the operational tests have demonstrated that the wear resistance of the coated parts almost 2.5 - 3 times as high as the wear resistance of the components treated according to the basic technology. The research presents original development of the innovative technological formation of coatings based on aqueous solution of aluminium-chromium-phosphate binder in order to improve the wear resistance of friction pairs; determination of the dependency between the wear and technological parameters of the coatings applied on cast iron and steel components, such as temperature, aging time, and solution concentration; determination of the dependency between the technological parameters and the coating thickness; substantiation of simultaneous formation of a multi-layer coating on steel and cast iron components of oil gear pumps with different doping degrees. The research describes the improved technological process of manufacturing the components of the oil gear pump of internal combustion engines with the application of the developed innovative technology to increase the wear resistance of the friction pairs of oil gear pumps and their efficiency. 2021-01-01T00:00:00Z http://lib.kart.edu.ua/handle/123456789/9169 Title: Удосконалення несучих конструкцій вантажних вагонів шляхом використання наповнювачів в їх складових Authors: Рибін, Андрій Вікторович; Rybin, A. V. Abstract: UA: Дисертаційна робота присвячена вирішенню актуального наукового завдання для залізничного транспорту – удосконаленню несучих конструкцій вантажних вагонів шляхом використання наповнювачів в їх складових. Для зменшення динамічної навантаженості несучих конструкцій вантажних вагонів запропоновано використання замкнених профілів хребтових балок, заповнених наповнювачем. Результати розрахунків динамічної навантаженості та міцності несучих конструкцій основних типів вантажних вагонів підтвердили доцільність запропонованого удосконалення. Також в роботі наведено результати теоретичного обґрунтування створення концепту несучої конструкції напіввагона з випуклими стінами. Встановлено, що така конфігурація бокових стін дозволяє підвищити корисний об’єм кузова на 8% у порівнянні з вагоном-прототипом. Проведено експериментальне дослідження міцності пустотілих стрижнів замкненого перерізу, а також з наповнювачем. Здійснено техніко-економічне обґрунтування запропонованих рішень щодо удосконалень несучих конструкцій основних типів вантажних вагонів. Отримані результати розрахунків підтвердили доцільність прийнятих рішень.; EN: The thesis is devoted to the solution of the urgent scientific problem for railway transport, i.e. how to improve the bearing structure of a freight car by applying filler in its components. The study proposes the application of filler for the closed profiles of the center sill in order to decrease the dynamic loading on the bearing structure of a freight car. The calculation was made for main types of freight cars and included elastic, viscous, and elastic-viscous fillers. The results of calculation demonstrated that the application of viscous or elastic-viscous fillers is the most efficient technological solution regarding lower dynamic loading and better performance of a freight car. With viscous filler applied the maximum accelerations to the bearing structure of an open car were 36.8 m/s2 . This value is 4% lower than that obtained for the bearing structure without filler. The research also deals with the computer modeling of the dynamic loading on an open car with filler in the bearing structure. The calculation was made with the finite element method in SolidWorks. It was found that the maximum accelerations were concentrated in the middle part of the open car frame; they were about 38 m/s2. The models of dynamic loading on an open car with filler in the bearing structure were verified. 2021-01-01T00:00:00Z http://lib.kart.edu.ua/handle/123456789/9078 Title: Формування адаптивної системи утримання прискореного рухомого складу Authors: Яковлев, Сергій Сергійович; Yakovlev, S.S. Abstract: UA: Дисертацію присвячено науковому обґрунтуванню формування системи утримання ПРС, який працює на залізницях України, з урахуванням її адаптації до умов експлуатації, технічного стану ПРС та удосконалення технології взаємодії ремонтних господарств депо, виробників і постачальників запасних частин. На фоні загального скорочення обсягів перевезень в Україні й існування надлишків локомотивних депо та їхніх ремонтних потужностей постає задача вибору варіантів: або переобладнання існуючих ремонтних потужностей на базі локомотивних депо для обслуговування ПРС, або побудови повністю нових ремонтних сервісних центрів (СЦ), або виконання великих видів ремонту на потужностях виробника (постачальника) ПРС у відповідній країні. Розглядалося питання щодо доцільності запровадження адаптивної системи утримання ПРС на основі формування такої технології, яка поєднує як переваги сучасних вбудованих систем діагностування окремого обладнання, так і проведення діагностування в стаціонарних умовах ремонтного господарства депо на основі визначення ефективної функції сумарних витрат.; EN: The dissertation is devoted to the scientific substantiation of formation of the system of maintenance of the accelerated rolling stock working on the railways of Ukraine taking into account adaptation of local operating conditions that will allow to increase operational reliability and efficiency of use of the accelerated rolling stock. In the conditions of the general reduction in traffic in Ukraine and the existence of excess capacity of existing locomotive depots, the task is to form repair centers to service accelerated rolling stock on the basis of existing locomotive depots, or at the facilities of the manufacturer of accelerated rolling stock in the country. The issue that was considered is related to expediency of introduction of adaptive system of accelerated rolling stock maintenance on the basis of formation of such technology which combines advantages of modern built-in systems of diagnostics of the separate equipment, and carrying out diagnostics in stationary conditions of repair economy of depot on the basis of definition of effective function of total expenses for definition of adaptive system of maintenance of the accelerated rolling stock. 2021-01-01T00:00:00Z