Система керування колісним роботом що локалізує на маршруті джерело світла за даними датчиків інтенсивності світла

Abstract

UA: Об’єктом дослідження є система керування роботом, яка дозволяє локалізувати на маршруті джерело світла за даними датчиків інтенсивності світла. Метою кваліфікаційної роботи є створення інтелектуальної системи, яка забезпечує локалізацію світла на маршруті, відправку даних про джерело світла та пересування згідно маршруту. У роботі досліджено застосування сенсорів BH1750 і HC-SR04, розміщення сенсорів та вплив на якість навігації. Для обробки вхідних сигналів та реалізації логіки керування змодельовано регулятор у середовищі MATLAB та Fuzzy Logic Toolbox. У рамках кваліфікаційної роботи реалізовано прототип на базі МП Arduino Uno, до якого підключено датчик BH1750, три ультразвукові датчики HC-SR04, драйвер двигунів L298N та два мотор-редуктори типу TT Motor. Рух робота керується змодельованим нечітким регулятором на підставі даних з сенсорів. Результати моделювання показали стабільну поведінку при русі по маршруту та локалізацію на маршруті джерела світла, своєчасне реагування на перешкоди.

EN: The report contains a description of the development of a control system for a wheeled robot that localizes a light source on a route using data from light intensity sensors. The main object of the study is the robot control system, which enables it to localize the light source on the route based on data from light intensity sensors. The goal of the qualification work is to create an intelligent system that ensures stable localization of the light source on the route, transmits light data, and moves according to the route. The work investigates the operating principles of the BH1750 and HC-SR04 sensors, their placement, and their impact on navigation quality. A controller was implemented in the MATLAB and Fuzzy Logic Toolbox environment to process input signals and realize the control logic. As part of the qualification work, a hardware prototype was built based on an Arduino Uno, connected to a BH1750 sensor, three HC-SR04 ultrasonic sensors, an L298N motor driver, and two TT Motor gear motors. The robot’s movement is controlled using signals generated based on sensor data. Simulation results showed stable behavior when moving along the route, localization of the light source on the route, timely obstacle response, and correct operation of decision-making algorithms.