Визначення притискного зусилля суднового робота

Abstract

Сучасні технології автоматизації технологічних операцій судноремонту (інспекція, очищення, зварювання) базуються на впровадженні суднових мобільних роботів (СМР), які забезпечують логістику спеціалізованого обладнання до місця виконання робіт на похилих і вертикальних феромагнітних поверхнях корпусів [1]. Складність проектування колісних СМР зумовлена дією вагових, магнітних притискних та інерційних сил, а модифікація конструкції у вигляді безповітряних шин змінного діаметра покращує зчеплення з робочою поверхнею, але додатково ускладнює взаємодію з поверхнею, що зумовлює необхідність попереднього розрахунку необхідних притискних сил електромагнітів для подальшого синтезу системи керування.